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#ifndef RETURN_VALUE_DEFINITION_H
#define RETURN_VALUE_DEFINITION_H

namespace ZORAL
{
#define ERR(x) (-x)

    enum ZoralError
    {
        E_NO_ERROR = 0,
        E_FUNC_NOT_IMPL = 1, // 暂不支持的计算
        E_MDL_NAME_INVALID = -1, // 不支持的机械臂类型
        E_MDL_TYPE_ERROR = -2, // 建系方式与算法不匹配
        E_MDL_IK_NO_SOLUTION = -3, // 逆运动学无解
        E_MDL_IK_TYPE_ERROR = -4, // 逆运动学求解类型错误
        E_MDL_INPUT_SIZE_MISMATCH = -5, // 建模算法输入维度不匹配
        E_PLN_PARA_INVALID = -6, // 未知规划类型
        E_PLN_POS_TOO_CLOSE = -7, // 起止点相距太近
        E_PLN_MOVE_LINE_SIG = -8, // move line failed
        E_PLN_GEORGIA_FAILED = -9, // georgia规划失败
        E_PLN_TIME_OVER_DURATION = -10, // georgia规划失败, 时间超出指定时间
    };

} // namespace ZORAL


#endif // RETURN_VALUE_DEFINITION_H
